Los primeros asentamiento conocidos en el término de Torralba de los Sisones son de de época del Bronce Antiguo y Medio, y se encuentran sitos en el cerro del Hontanar. De época posterior en el cerro del Cerro Casao encontramos un yacimiento con origen en la Edad de Bronce que perdura hasta la Edad del Hierro.
También esta constatada la presencia de celtíberos y romanos en esta zona. En el cerro de San Pedro se encontraron restos de un yacimiento celtíbero, también fue localizada en municipio el una moneda de época romana con los bustos de Agripa y Agusto.
Ya en época musulmana se conoce la existencia de un castillo situado posiblemente en el cerro de San Pedro en el alto de la localidad, donde posteriormente se ubicaría un castillo y pequeña población cristiana.
Así pues el municipio de Torralba de los Sisones tendría origen en la Reconquista, apareciendo citado por primera vez en el año 1205. Desde el siglo XIII y hasta el siglo XIX perteneció a la Comunidad de Aldeas de Daroca, y desde 1834, tras la desaparición de ésta perteneció a Partido judicial de Calamocha, provincia de Teruel. En 1990 se incorporó a la Mancomunidad de Municipios del Jiloca, y tras su disolución en el 2003 pertenece a la Comarca del Jiloca.